Die heutige Sigmaringer Teilgemeinde im oberen Donautal verdankt ihre Entstehung der St. Gallen lehenbaren Burg Gutenstein. Sie war Sitz eines gleichnamigen Ministerialgeschlechts (bezeugt 1212, 1216 und 1279). Ende des 13. Jahrhunderts erwarben die Habsburger des St. Gallener Lehen von den Herren von Wildenstein.
Die Herrschaft Gutenstein wurde 1805 der württembergischen und 1810 der badischen Landeshoheit unterstellt. Der zur Herrschaft gehörige Ort Ablach gelangte 1812 im Tausch mit dem Ort Rast (Gemeinde Sauldorf) unter hohenzollerisch-sigmaringische Landeshoheit. 1813 gehörte das Dorf Gutenstein zum Bezirksamt Meßkirch, 1824 zum Amt Pfullendorf und 1936 zum Bezirksamt Stockach. Im Zuge der Komunalreform wurde das Dorf Gutenstein 1974 der Stadt Sigmaringen eingemeindet. 1977 wurde dann der Ortsteil Thiergarten der Gemeinde Beuron zugewiesen.
Heute verfügt Gutenstein über einen Kindergarten und eine ausgezeichnete Infrastruktur mit Gästehäusern und einem Zeltplatz. Gutenstein liegt direkt am internationalen Donauradweg, der jährlich von über 80.000 Radfahrern genutzt wird. Zudem befinden sich zwei der Donaufelsenläufe - die Sigmaringer Premium-Rundwanderwege - in Gutenstein.
