Ausgewählte Werke wie Plastiken, Skulpturen, Portraits, ebenso Modelle und große Fototafeln zeigen einen kleinen Querschnitt seines langen Künstlerlebens.
Er bewahrte seinen eigenen Stil und benutzte dabei freizügig Holz, Stämme, Stein, Bronze, Keramik. Zahlreiche Kirchen prägte er mit seinen Werken – wie die Hochaltäre von Passau und Augsburg – aber auch beeindruckende Brunnen und Skulpturen erfreuen die Menschen an öffentlichen Plätzen im gesamten süddeutschen Raum. So auch in Sigmaringen, Laiz und Umgebung. Sein einfühlendes „Begreifen“ des Menschen drückt sich in seinen Portraits aus. Bereichert wird die Sammlung durch Bilder seiner Frau Marianne, geb. Euler, die als Malerin sein Leben begleitete.
Das alte Gebäude aus dem 18. Jh., wurde liebevoll restauriert von seiner Tochter Dr. Margret und Ehemann Prof. Dr. Lothar Henselmann, um dem Lebenswerk der Eltern einen würdigen Platz zu geben.
Das Kunstmuseum Henselmann öffnet einmal im Monat seine Türen für Besucher*innen. Außerdem können auf Anfrage jederzeit außerhalb der Öffnungszeit Führungen gebucht werden.
