Bereits Mitte des 13. Jahrhunderts wurde an dieser Stelle eine mittelalterliche Feste errichtet. Im Jahre 1535 gelangte die Burg in den Besitz des Hauses Fürstenberg. Unter der Herrschaft der Fürsten von Fürstenberg wurde die Anlage in den Jahren 1560 - 1575 im Renaissancestil umgestaltet und zu einer vierflügeligen Anlage ausgebaut. Im Südflügel des Schlosses Heiligenberg entstand zwischen 1580 und 1584 der große Rittersaal mit seiner reich geschnitzten Kassettendecke, einer der prächtigsten Festsäle der deutschen Spätrenaissance und einer der wenigen erhaltenen Prunkräume dieser Zeit. Im Westflügel schließt sich die reich dekorierte Schlosskapelle an, auch sie ein Kleinod der deutschen Renaissance.
Das Schloss Heiligenberg befindet sich auch heute im Besitz der Fürsten von Fürstenberg und ist Wohnsitz von Erbprinz Christian von Fürstenberg und seiner Familie.
ACHTUNG: Bis auf weiteres werden keine Schlossführungen / Besichtigungen mehr angeboten.
