Im Jahr 1972 eröffnete das Heimatmuseum zur Stadtgeschichte Sigmaringens. Die Wappen an der Außenmauer weisen auf die früheren Herren und Besitzer des Schlosses und der Stadt hin. Unter Hofrat Georg Zimmerer erfolgte im Jahr 1970 der Ausbau zum Heimatmuseum. Es zeigt neben einer Sammlung zur Stadtgeschichte mit Ansichten, Urkunden, Dokumenten und Fotografien auch mehrere Ölgemälde Gustav Bregenzers und Zeichnungen Richard Laucherts. Außerdem organisiert der Heimatverein Sigmaringen e.V. regelmäßig interessante Wechselausstellungen.
Führungen durch das Heimatmuseum können über die Tourist Info Sigmaringen gebucht werden.
